プログラムの基本構造

以下はOpModeのサンプルコードです。

主に使用する5個のメソッドが書かれています。

init()

ドライバーがINITボタンを押した際に、1度だけ実行されるメソッド。
主に、モーター等の初期化を行う。

init_loop()

ドライバーがINITボタンを押してから、STARTボタンを押すまでの間0.25秒ごとに実行されるメソッド。

start()

ドライバーがSTARTボタンを押した際に、1度だけ実行されるメソッド。

loop()

ドライバーがSTARTボタンを押してから、STOPボタンを押すまでの間0.25秒ごとに実行されるメソッド。
このメソッド内でコントローラーからの入力を受け取り、モーターなどへ指示出しを行う。

stop()

ドライバーがSTOPボタンを押した際に、1度だけ実行されるメソッド。

プログラムのライフサイクル

プログラムは以下の順序で動作していきます。