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FTCにおけるプログラミングは何を行うのか？ FTCにおけるプログラミングは、ゲームで設定されたミッションを達成するためにロボットを制御するためのものです。 たとえば、2023〜2024シーズンでは、「Pixel」を探し、取得し、バックドロップに配置するという動作が求められています。 このような具体的な目標を達成するためにプログラミングを行います。何のためにプログラムを書いているのかを常に意識しながら取り組むことが重要です。 FTCのロボットプログラミングするための3つの方法 FTCロボットのプログラミングを行う方...

プログラミングマニュアルの目的 このプログラミングマニュアルは、まずFTCのロボットプログラミングを始めるに当たって何から始めたら良いのか、何を見たら良いのかを紹介するためのものです。 そのため、基本情報の解説をメインとして作成されています。

このWikiではAndroid Studioを使ったプログラミングを行う前提で解説をしていきます。 用意する物 プログラムを書くためのパソコン(Windows,MacBook,LinuxどれでもOK) メモリは16GB以上を推奨 必要なソフトウェア Android Studio Git Java(JDK) プログラムをテストするときに使用するもの Driver Hub Control Hub コントローラー 必要な知識・スキル パソコンでタイピング等が出来るスキル Java,Kotlinの基...

Android Studioのインストール 1.Android Studioのダウンロードサイトに行き、自分のパソコンに対応したものをダウンロードします。 自分のパソコンにあった物をダウンロードしてください ダウンロードしたファイルを元に、インストールを終え、初回の起動を行うと、SDK(開発に使うツール)のダウンロード画面が出てきますので、ダウンロードを行います。 詳しい手順は以下をご覧下さい。 Android Studio をインストールする - Android Decelopers

GitHubからソースコードをダウンロードする FTCのロボットをプログラミングするには、ベースとなるプログラムをダウンロードする必要があります。 https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/FtcRobotController プログラムは上記のページで見ることが出来ます。 まず、Android Studioを立ち上げます 立ち上げたら、「Get from VCS」をクリックします。 「Repository URL」で「URL」に上記のGitHubのURLを入力します。 ...

1. Gitとは？ Gitは、ファイルの変更履歴を管理するためのツールです。プログラムやドキュメントの変更を追跡し、過去の状態に戻したり、複数人での共同作業を簡単にしたりできます。 変更履歴の追跡: ファイルがいつ、誰によって、どのように変更されたかを記録します。 バージョン管理: 以前のバージョンに戻すことができます。 共同作業: 複数の人が同時に作業しても、変更内容を統合して管理できます。 2. GitHubとは？ GitHubは、Gitで管理されたプロジェクトをインターネット上で保存し、共有するため...

Android StudioのUI Android Studioの画面は上記の様になっています。 ① ツールバー:アプリの実行や Android ツールの起動など、さまざまなアクションを実行します。 ② ツール ウィンドウ バー: IDE ウィンドウの外側にあるボタンを使用して、個々のツール ウィンドウを展開または折りたたみます。 ③ ツール ウィンドウ:プロジェクト管理、検索、バージョン管理などの画面にアクセス出来る。(この場合はプロジェクトのファイル管理画面) ④ エディター ウィンドウ：実際にプログラムを書...

FTCにおけるアワード FIRSTが開催する大会ではトーナメント式のロボット大会の他に、チームの活動やロボットの制作を評価してチームに賞を贈る枠が存在します。これらの賞はアワードと呼ばれ、開催される大会によっては決勝大会への進出の唯一方法であったりもします。 アワードの重要性 FTCでは地区大会の規模によって決勝大会へ進出できるチームの枠が決められています。小規模の大会などでは2枠程度しかとられていません。しかし、どんな規模の地区大会でも最高峰のアワードをとったチームには決勝大会に進む枠が必ず確保されます。 アワー...

ジャッジとアワード 一般的にアワードの評価はジャッジの前で行う５分間のプレゼン（発表）と質疑応答で行われます。ジャッジはボランティアとして募られる人たちで、FTCが配布する基礎的なガイドラインに沿って各チームを評価していると思われます。ジャッジは特にFTCと深い関係がある人ではなく、地元の会社員、エンジニア、プログラマー、等と様々な職種の人たちです。アワードはジャッジの主観のみで決まるので、大会が開催される地域ごとに高く評価される内容やプレゼン方法が変わってきます。また、FTCがジャッジへ配布するガイドラインが緩い...

大会への出場権 FTCの地区大会には様々な賞状が容易されています。しかし、賞を受けた全てのチームが決勝大会に出場できる分けではありません。 前ページで言及した７種類のアワード、ロボットトーナメントの優勝、準優勝、その他デザイン賞などが閉会セレモニーで発表されます。これらの賞状には権威という順序がつけられ、権威の高い順ですでに決勝大会への出場権を持っていないチームに出場権が付与されます。 以下は権威の順序となります： Inspire award: 1位 優勝アライアンス: キャプテン Inspire award: ...

最初のプログラムを書く それでは、最初のプログラムを書いてみましょう。 プログラムファイルの作成(Java) まずは、Team Codeフォルダーに新しいJavaファイルを作成します。 Classを選択し、「Main」という名前で作成します。 ファイルを作成すると、「Gitに追加しますか？」と出てくるので、「Add」を押します。 無事作成出来ると、以下の様なエディター画面が表示されます。 今回はサンプルのファイルを提供するので、以下のコードを貼り付けてください。 GitHub Gistで見るにはこちら pa...

Kotlinでプログラムを書くには、一手間加える必要があります。 まず、rootディレクトリのbuild.gradleを開き 以下の2行を追加します。 buildscript { ext.kotlin_version = '2.0.20' //この行を追加する repositories { mavenCentral() google() } dependencies { classpath 'com.android.tools.bu...

Control Hub への接続 プログラムをデプロイするには、Control Hubに接続する必要があります。(Control Hubのセットアップの説明はこちら) まず、コンピューターのWi-FIの設定を開き、「FTC-xxxx」と書かれたWi-Fiを探します。 パスワードを要求された場合は、「password」を入力します。 次に、Android Studioの左下から「Terminal」を開きます。 ] Macの場合、以下のような画面が表示されていれば、OKです。 Windowsの場合、以下の様な画面...

Control Hubに接続して、プログラムをデプロイするには2つの方法があります。 1つはUSBで接続する方法で、2つ目はWi-Fiを使用して接続する方法です。 USBは接続するだけなので簡単ですが、ロボットの場合ポートが刺しにくかったり、ロボットとパソコンが離れている可能性があるので、現実的ではありません。 そこで、Wi-Fi経由でのプログラムのデプロイを行います。 そのためには、adbコマンドが実行できる必要があるので、インストールを行います。 Windowsにインストールする方法 以下を参照 Windows...

.youtube { width: 100%; aspect-ratio: 16 / 9; } .youtube iframe { width: 100%; height: 100%; }

デプロイしたプログラムを実行するには、Control HubとDriver Hubを接続する必要があります。 まず、Driver Hubの設定を開きます。 Wi-Fiの設定を開き、「FTC-xxx」を探します。 デフォルトの場合のパスワードは「password」なので、入力して接続します。 「Connected」になれば、OKです。

以下はOpModeのサンプルコードです。 主に使用する5個のメソッドが書かれています。 init() ドライバーがINITボタンを押した際に、1度だけ実行されるメソッド。 主に、モーター等の初期化を行う。 init_loop() ドライバーがINITボタンを押してから、STARTボタンを押すまでの間0.25秒ごとに実行されるメソッド。 start() ドライバーがSTARTボタンを押した際に、1度だけ実行されるメソッド。 loop() ドライバーがSTARTボタンを押してから、STOPボタンを押すまでの間0.25...

FTCのJava(Kotlin)プログラムにおいては、2種類のプログラム構造が存在します。 FTC Japan Wikiでは、基本的にOpModeを使用して解説を行います。 LinearOpMode シーケンシャルな流れ: LinearOpMode は名前の通り、プログラムの流れが直線的（シーケンシャル）になります。コードは上から下へ順次実行され、ロボットの動作が順序立てて記述されます。 簡単に理解できる: ロボットの動作を順番に記述できるため、プログラムの動作を追いやすく、初学者やシンプルなロボット動作には適して...

FTC Japan WikiはFTC Japan Communityによって管理されている日本のFTCチーム向けのWikiです。 FTC Japan CommunityのSlackに所属している人なら、誰でも編集できます！ 目次 プログラミング FTC プログラミング マニュアル Award アワード概要

デプロイが出来たら、「FTC Driver Station」を起動します。(通常は自動で立ち上がります) 「Robot Connected」となっていることを確認して、「TeleOp」と書かれた右側の三角形を押します。 プログラムが正常にデプロイ出来ていると、「Main OpMode」が出てくるので、タップします。 [](https://wiki.ftc.sakura-tempesta.or.jp/uploads/images/gallery/2024-09/gy0EXfkNRU07qNi2-image-172...